De lo que más tarde sería considerado Celtiberia, los PELENDONES fueron el primer grupo tribal en llegar a la Península. Se cifra la llegada de los pelendones a nuestras tierras en torno a los  siglos VIII-VII A.C., atravesando el paso de Roncesvalles, desde Aquitania. Los pelendones que, de acuerdo a la idea general sobre los celtíberos, tenían una estructura patriarcal y tribal -que a veces se interpreta como "matrilineal" debido a la consideración social de la mujer en igualdad con el hombre, como procreadora y eje de la actividad cotidiana-, llegaron organizados en clanes, independientes pero coordinados. Su interrelación era notable. Regidos por  consejos de ancianos, llegaron a expandirse sin perder la conexión, controlando en cortas distancias espacios comunales desde asentamientos de tipo familiar.

Pese a la profusión de indicaciones diferenciadas sobre las aportaciones celtas a lo largo de varios siglos, se distinguen en líneas generales dos oleadas de carácter "invasionista".  Desde un primer asentamiento territorial, parece asumirse que los pelendones fueron empujados y/o asimilados en las zonas bajas por una segunda oleada, concentrando su espacio y su cultura en las serranías del Norte de la Meseta. Así, por el norte fueron avecindados por los berones que ocuparon gran parte de lo que hoy se conoce como Rioja y, por el sur, lo harían con los arévacos, también mencionados como "vacceos del extremo", la tribu más extensa y pujante de Celtiberia, que ocuparía el resto de lo que sería Soria, y zonas de Segovia y Guadalajara. Estos vecinos habrían llegado en torno a tres siglos después aportando un grado de civilización más avanzado.

En su relación con los arévacos -según los especialistas- se habría perdido la titularidad de Numancia y las tierras llanas. Se asume la preeminencia de la tribu más fuerte, más avanzada y con mayor actividad agrícola, pero por otro lado se afirma una coexistencia y afinidad que pudo llegar a cubrir la falta de referencias sobre los pelendones en espacios temporales en los que pudo incluirse conceptualmente dentro del grupo arévaco. Según referencias, la ciudad de Numancia habría sido restituida a los pelendones por intereses administrativos romanos hacia el s.I D.C., después de su despoblamiento en el 133 A.C., tras la derrota final. Arévacos y pelendones, considerados ya bajo la administración del Convento de Clunia, formarían juntos la llamada Celtiberia Ulterior, diferenciada de la Citerior o más relacionada con el Valle Bajo del Ebro, y cabecera del Tajo, hoy tierras de Aragón o Castilla La Mancha.